Erste klinische Erfahrungen mit einem robotischen Assistenzsystem für perkutane Eingriffe im geschlossenen 1,5T MRT

Ziele: Im April 2006 erfolgte im Universitätsklinikum Leipzig die Installation eines neuartigen Assistenzsytems (Innomotion, Innomedic, Herxheim) für perkutane Interventionen in einem herkömmlichen, diagnostischen 1,5T MRT. Wir berichten über die ersten klinischen Erfahrungen. Methode: In einem 1,5T MRT (Siemens Symphony) wird der Patient entsprechend des Zugangsweges gelagert. Zur Bildgebung wird eine Ringspule (Ø12cm) um den geplanten Eintrittspunkt befestigt. Jetzt wird ein C-Bogen über den Patienten am Tisch befestigt. An diesem befindet sich der Haltearm, der von außerhalb in 6 Freiheitsgraden pneumatisch gesteuert werden kann. Der Patienten wird zur Planungsbildgebung mit dem System in die Gantry gefahren. Anschließend wird anhand dieser Bilder am Graphical User Interface (GUI) der perkutane Eintrittspunkt und das Ziel markiert. Entsprechend des so definierten Trajektorienverlaufs wird die Nadelführung am Haltarm automatisch eingestellt. Nach steriler Abdeckung führt der Arzt jetzt die Nadel entlang der Führung ein. Anschließend erfolgt die Kontrollbildgebung und ggf. eine Lagekorrektur. Ergebnis: Unsere Implementation erforderte vor dem klinischen Einsatz zunächst einige technische Optimierungsschritte (RF-Abschirmung und Sensorempfindlichkeit). Bisher wurden 2 Knochen-, 4 Leber, und 1 Weichteilbiopsien durchgeführt. Dabei handelte es sich um suspekte Läsionen die sowohl im CT als auch im Ultraschall ohne KM nicht ausreichend sicher darstellbar waren. Der maximale Body Mass Index der Patienten betrug 29,4kg/m2. Die Interventionsdauer betrug im Durchschnitt 1,5h. Histologisch waren alle Präparate auswertbar. Bedeutsame Komplikationen traten nicht auf. Bei 3 Interventionen (Knochen und Weichteil) schaltete das System aufgrund zu starker mechanischer Belastung ab. Die Eingriffe konnten nach erneutem Systemstart erfolgreich zu Ende geführt werden. Daraufhin wurde die Steuerungssoftware derart verändert, dass der Arm bei zu starker Krafteinwirkung nach Entlastung in die Sollstellung zurückgeführt wird ohne das System abzuschalten. Schlussfolgerung: Mit dem vorgestellten System sind trotz der räumlich eingeschränkten Bedingungen perkutane Biopsien an einem geschlossenen 1,5T zuverlässig durchführbar. Das Verfahren eignet sich insbesondere zur histologischen Klärung von Läsionen, die mithilfe anderer Methoden nicht ausreichend sicher visualisiert werden können. In Zukunft scheint aufgrund der fehlenden ionisierenden Strahlung auch ein primärer Einsatz bei