Dronebasert sanking av sau

For år 2020 rapporterte Mattilsynet i sin årsrapport at det var 1,9 millioner sauer og lam på beite i utmark i Norge. Kombinert med tall fra Statistisk Sentralbyrå fra samme år, gir en overslagregning et gjennomsnitt på 137 sauer/lam per jodbruk. Disse dyrene slippes hver vår i utmarken, oftest uten veiforbindelse. Når høsten kommer sankes dyrene inn ved at mennesker går til fots gjennom utmarken, opptil flere ganger. Dette er en tid- og energikrevende jobb, som repeteres hvert år. På bakgrunn av denne omfattende prosessen ved å sanke hjem sau, er denne oppgaven utformet. Oppgaven går ut på å bytte menneskene ut med 4 droner som kontrolleres av en algoritme. Målet med oppgaven er å finne ut i hvilken grad dette er mulig. Oppgaven går dypere inn på hvordan algoritmen kan håndtere gjeting langs en sti, hente en flokk fra utmark og inn på sti, samt gjeting av sauene gjennom et stikryss. Det er utformet en kontrollalgoritme bestående av flere moduler, deriblant en banekoordinator, punktkalkulator, og en generell kalkulator. For å få de forskjellige modulene til å jobbe sammen på de rette tidspunktene, er det satt opp en tilstandsmaskin som kontrollerer helheten. Oppgaven har resultert i kontrollalgoritme, simulering av droner, sauer og gjeteområde, samt en visualisering som presenterer gjetingen gjennom et brukergrensesnitt. På bakgrunn av omfattende både manuell og automatisk testing, med blant annet 1584 ende til ende tester, er det konkludert med at den menneskelige sankingen av sau kan i høy grad erstattes med 4 droner som kontrolleres av en algoritme.