Bygging av heismodell og utvikling av tilhørende laboratorieoppgaver

I denne bacheloroppgaven har det blitt bygget en heismodell som skal brukes i undervisning i faget ELE310 Styringsteknikk ved Universitetet i Stavanger. Heismodellen består av en skinneprofil på 2,2 m med en påmontert tannreim fra topp til bunn som drives av en servomotor. På skinneprofilen er det påmontert en vogn som flyttes opp og ned av tannreimen. På vognen er det montert en avstandsensor for måling av høyde, og en servomotor som roterer en utstikkende plastplate. Det er utviklet fire forskjellige prosjekter i Sysmac Studio som benytter seg av heismodellen. Det er også laget forslag til laboppgaver til hvert av de fire prosjektene. Det første prosjektet tar for seg hvordan servomotorer kan konfigureres til å gå kontinuerlig mellom to punkter. Hensikten med prosjektet er å vise funksjonaliteten til en servodriver, samt å demonstrere effekten av å begrense hastighet, akselerasjon og/ eller jerk. Det andre prosjektet tar for seg hvordan en heis med fire etasjer programmeres. Hovedstrukturen av programmet omhandler bruk av ett Array, og manipulering av det. Arrayet brukes som en etasjeprioriteringsliste som prioriterer etasje-forespørsler fra knapper på HMI-skjerm. Det tredje prosjektet tar for seg hvordan servomotorer kan styres ved bruk av momentregulering. For å vise hvordan momentregulering fungerer i praksis har det blitt utviklet ett program som måler høyden til personer. Ved å stille en person inntil heismodellen og kjøre servomotoren slik at den utstikkende plastplaten treffer toppen av hodet og stopper når momentet er likt ett referansemoment. Deretter måles høyden til personen ved hjelp av en avstandssensor. Det fjerde prosjektet tar utgangspunkt i en 2 ordens sprangrespons. I dette prosjektet er det mulig å spesifisere egenskapene til en overdempet, underdempet eller udempet respons i posisjonen til heisvognen. Hensikten med prosjektet er å vise ett praktisk eksempel knyttet til disse typer responser som er lett å forstå. Det vises også hvordan servomotorene kan styres til å bevege seg etter ett refereansessignal.