小型无人机三轮滑跑纠偏控制的建模与仿真

以某小型无人机为研究对象，针对其在地面滑跑过程中出现偏离跑道的情况，给出了一种基于主轮差动刹车控制系统实现地面滑跑纠偏的方法。应用遗传算法对指定构型的差动利车纠偏控制律参数进行了，设计，为使滑跑控制器同时具有抗侧偏和抗测风的性能，适应度函数中包含了侧偏条件下控制器对于参考路径的逼近程度以及侧风扰动条件下直线滑跑的性能，并通过权重因子来调整两种情况的参考比例。在Matlab／Simulink平台上进行了仿真，仿真结果表明根据寻优结果设计的控制律能够对无人机地面滑跑有效地进行纠偏，并能够在持续侧风扰动条件下，保持无人机的偏航距和偏航角在安全的范围内。