一种基于多传感器数据融合的目标跟踪算法

论述了目标跟踪的原理和数据融合技术，为了解决移动机器人系统中的传感器存在大量不确定性问题，提出了一种交叉传感器交叉特征（CSCM）数据融合算法，这种算法基于粒子滤波技术，融合多个传感器的信息，合并不同的状态空间模型，以此减弱系统和测量噪声，来估计移动机器人的位置和角度。在仿真实验中，我们分别比较了单一传感器和多传感器数据融合的不同情况，结果表明了这种算法的有效性，并展现了良好的跟踪性能。