多轴轮式小车变速避障控制系统研究

车辆快速行驶时避障安全性差、稳定性较弱。鉴于此，设计了一款相对体积较大、轴轮多、旋转半径大（结构类似于挂车、卡车等重型运输设备）的轮式避障小车进行变速避障控制模拟。变速系统基于上位机LabVIEW 2018动态窗口，根据障碍物分布情况调节小车速度，以安全、稳定地变速避障。避障过程中小车遇到障碍物，对避障信息进行读取判断，雷达接收并运转数据时间变长，计算机程序运行时间与小车运行时间会存在差值，利用这一差值对处于同一时间段的小车进行速度调节。通过匀速与变速的对比试验来验证变速避障控制系统的功能，结果表明，在相同环境下变速避障小车在避障反应时间内位移量减少，能更快速、可靠、稳定地实现避障。