六足机器人特技动作运动分析

针对六足机器人在不平整路面上机身容易发生倾斜的问题,以一种仿蜘蛛身体结构的六足机器人为研究对象,分析六足机器人特技动作.通过对障碍物在机身正上方、正下方、左下方、右下方4种情况的分析,建立六足机器人机身升降、左右倾斜两种运动状态下腿部关节角度的运动学模型,研究腿部结构在不平整路面上的动作.运动学分析表明,调节腿部关节角度能够使六足机器人机身在不平整路面上保持水平....

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	江苏工程职业技术学院学报 2022-06, Vol.22 (2), p.26-29
Hauptverfasser:	吴文锦, 庄涵颖, 陈明明, 张平霞, 朱永强
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	针对六足机器人在不平整路面上机身容易发生倾斜的问题,以一种仿蜘蛛身体结构的六足机器人为研究对象,分析六足机器人特技动作.通过对障碍物在机身正上方、正下方、左下方、右下方4种情况的分析,建立六足机器人机身升降、左右倾斜两种运动状态下腿部关节角度的运动学模型,研究腿部结构在不平整路面上的动作.运动学分析表明,调节腿部关节角度能够使六足机器人机身在不平整路面上保持水平.
ISSN:	2096-0425