Learning safety in model-based Reinforcement Learning using MPC and Gaussian Processes

We propose a method to encourage safety in Model Predictive Control (MPC)-based Reinforcement Learning (RL) via Gaussian Process (GP) regression. This framework consists of 1) a parametric MPC scheme that is employed as model-based controller with approximate knowledge on the real system's dyna...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:arXiv.org 2023-03
Hauptverfasser: Airaldi, Filippo, De Schutter, Bart, Dabiri, Azita
Format: Artikel
Sprache:eng
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Online-Zugang:Volltext
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