鏡面反射利用の視覚システムを持つトマト収穫ロボットの開発（1） : 画像処理によるハンドの接近方向の選択

トマト収穫作業の自動化を目的として、画像処理により収穫ハンドの接近方向を選択する検出システムを試作し、精度を明らかにした。画像処理方法はまず、原画像から着色果実と未着色果実からなる果房全体を抽出する。次に、カメラから最も近い着色果実を中心として、周囲と正面の9方向のメッシュの果房部分の画素数を計算する。次に、これら画素数情報に基づき、把持しやすい方向を自動で選択する。ハウス内で画像処理実験を行った結果、果房内果実数が2〜4個のとき、把持しやすい方向を正しく選択した割合は89〜96％であった。