自動走行田植機の開発(2) : ロングマット水耕苗を利用した作業

市販の6条植田植機をベースに、コントローラ・エリア・ネットワークを経由してステアリング、変速機、作業機をコンピュータで自動制御できるように改造した自動走行田植機を開発した。田植機の位置計測にはネットワーク型RTKGPSを、車両の姿勢計測には慣性計測装置を用いた。圃場の四隅の位置座標から目標作業経路を計算し、直進作業および旋回するプログラムを開発し、ロングマット水耕苗を搭載して代かき水田で9往復の移植作業を行った。目標経路に対する横方向の偏差はRMSで0.052mで作業を行うことができた。