連結車両型移動ロボットの後退制御について(1) : 直線経路への追従走行

本研究では、線形2次制御理論を用いた連結車両型移動ロボットの直進後退の追従制御を検討した。設計した制御器を移動ロボットに実装し、三つの異なる場所で実車実験を行った。また、制御系の安定性に対する評価関数の状態重みの影響を検証した。その結果、適切な重みを選択した制御器を用いて、不安定な制御対象である連結車両型移動ロボットの直進後退の制御をフィードバック制御によって安定化することができることを実証した。