レーザ・レンジ・ファインダを用いた農業用自律トラクタの走行制御(2) : 複数パスを経由しての作業機への接近

本研究では、前進と後退の切り替え及び位置計測法をデッドレコニングからレーザ・レンジ・ファインダ（LRF）による計測法へと切り替えることで、自律走行車両を目標物への誘導する制御を検討した。第1報では、トラクタの後退走行時のLRFによる位置計測法を検討した。本報告では、複数の経路で構成されるコースへの追従制御と、追従時のセンサ切り替えについて検討した。追従可能な経路は、直交座標または極座標で設計した。直交座標では幅寄せなどの誘導制御が可能であり、極座標では90°以上の旋回を伴う運動を実現できた。実験により自律トラクタが複数経路を走行する誘導が可能であることが確認できた。まず、直交座標での2経路を接続した走行では、目標地点での位置誤差が2cm、方向誤差が1°であった。極座標での90°旋回と直交座標での接近とを組み合わせた駐車走行では、位置誤差が1cm、方向誤差が1°程度であった。