搾乳ユニット自動搬送システムの開発(2) : システム構成各部の検討

懸架式ミルカ用レールを利用した自動走行は、搾乳牛間の分岐レールヘの進入が不安定であり、また、ミルクタップ1ヵ所での2頭同時搾乳は、真空度低下による搾乳ユニット落下の可能性が高く困難と認められた。そこで、新たに分岐ポイント切換式の専用レールと走行部及び2連ミルクタップ配管接続部を試作し、分岐レール進入と2連ミルクタップ接続動作が良好であることを確認した。これらを実際の搾乳牛舎に設置して乳牛反応を観察し、実地適用の見通しを得た。加えて、走行部同士の衝突回避、ホームポジション、搭載搾乳ユニットなど本システム構成各部の課題と設計方針を明らかにした。