農用移動ロボットを用いた泥炭地の農地面性状モニタリング

泥炭地に存在する河川痕跡等の性状の相違による，農地面の不陸の発生や，軟弱な泥炭土のため，降雨による地下水位上昇時には，農地の支持力が低下し、農作業機械が農地に入れない状態となる．また，泥炭土の性状は一様でないため，農地面の不陸や農地の支持力に関する対策工法を検討するにあたっては，農地を全面的に調査する必要がある．しかし，その作業量が膨大となり，効率的な調査方法を検討する必要がある．そこで本研究では，農用移動ロボットにより効率的かつ正確で高密度な農地情報及び車両情報の自動取得を試みた．農地情報として，地形情報（標高測定）をGPSとレーザ距離計を使用して計測し，車両情報としてロール角，ピッチ角，滑り率，車両沈下量を計測した．さらに，計測した農地情報・車両情報をGISソフトによってマップ化することでほ場情報を把握した．