水中定位システムの開発

海の利用を図るために様々な計測・作業用の装置が各方面で開発されつつあり、共通した必須機能の一つに水中での深度や姿勢の保持がある。現状では熟練した作業者が、これを随時目測でかつ経験や勘に頼って調節しており、海況条件に左右されたり、調節不良で過度に浮上や沈下してしまうこともある。本研究は、浅海域での水深方向の位置と姿勢検知、制御方法の実用化を目的に、複合センサ処理技術となる水中部と制御部を開発した。水中物体の運動から、検出すべき諸量を求めセンサを選定し、方法を検討した。その検討結果の実験的検証をするために、諸条件を簡素化した実験用水中定位装置に水中定位センサシステムを製作し搭載した。水槽実験の結果、センシングシステムが物理量を検出し、その検出結果を基にアクチュエータが制御でき、目的の水深定位と姿勢の制御に考案したセンシングシステムが有効であることが確認できた。