Contrôle coopératif des systèmes multi-agents dans un réseau en cluster

Le fait d'avoir plusieurs agents autonomes pour travailler ensemble efficacement afin d'obtenir des comportements collectifs de groupe est généralement appelé contrôle coopératif des systèmes multi-agents (MAS). Le contrôle coopératif des MAS a reçu une attention particulière de la part de diverses communautés scientifiques, en particulier de la communauté des systèmes et du contrôle. En raison du fait que les agents des SMA sont généralement limités en termes de ressources, telles que la portée limitée des communications sans fil (pour échanger des informations entre les agents), des capteurs (pour mesurer les informations relatives entre agents voisins) et des actionneurs (pour piloter les agents), ainsi que des contraintes énergétiques liées aux interactions de longue durée, un ingénieur doit parfois diviser un grand réseau en grappes. Nous abordons d'abord le problème du consensus dans le réseau en grappes, où chaque nœud du graphe du réseau représente un agent à dynamique linéaire. Le comportement coopératif des MAS linéaires avec la dynamique générale du système dans le réseau en grappe est défini non seulement par les protocoles de contrôle dynamique concernant les grappes isolées, mais aussi par les interactions discrètes entre les leaders. Cela rend un problème de consensus dans le réseau en grappe avec des agents linéaires généraux beaucoup plus difficile que celui du cas de l'intégrateur. Ainsi, un contrôle impulsif basé sur l'observation est proposé pour traiter le problème de consensus. Ensuite, nous étudions le problème du contrôle de la formation dans les systèmes de réseaux groupés d'agents linéaires qui sont soumis à des contraintes d'état. La structure de communication en temps continu dans chaque grappe est représentée par un graphique fixe et non dirigé. Pour ce faire, un protocole de formation robuste, qui traite de la communication en temps continu à l'intérieur des grappes et de l'échange d'informations en temps discret entre les grappes, est introduit. Il est ensuite montré que le problème de contrôle de la formation robuste considéré peut être indirectement résolu en étudiant la stabilité robuste d'un système équivalent basé sur la théorie des matrices et la théorie des graphes algébriques. De plus, il montre le rôle important de la communication entre les leaders à certains moments discrets spécifiques, représentés par la matrice stochastique. Enfin, nous discutons du problème du consensus de sortie dans les réseaux groupés compos