Keysignalerzeugung durch stereoskopische Entfernungsmessung
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2001
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| Schriftenreihe: | Berichte aus der Kommunikationstechnik
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GEMEINSAMEN FAKULTAET FUER MASCHINENBAU UND ELEKTROTECHNIK DER TECHNISCHEN
UNIVERSITAET CAROLO-WILHEMINA ZU BRAUNSCHWEIG ZUR ERLANGUNG DER WUERDE
EINES DOKTOR-INGENIEURS (DR.-ING.) GENEHMIGTE DISSERTATION DIPL.-ING.
DIRK HOEHNE AUS BRAUNSCHWEIG EINGEREICHT AM: MUENDLICHE PRUEFUNG AM:
BERICHTERSTATTER: MITBERICHTERSTATTER: 4. OKTOBER 2000 7. DEZEMBER 2000
PROF. EM. DR.-ING. DR.-ING. E.H. H. SCHOENFELDER PROF. DR.-ING. HABIL. B.
MICHAELIS 2001 INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 2 METHODEN DER
BILDSEGMENTIERUNG 4 2.1 CHROMAKEY-VERFAHREN 4 2.2 DAS VIRTUELLE STUDIO 5
2.3 SEGMENTIERUNG DURCH BEWEGUNGSANALYSE 7 2.4 SEGMENTIERUNG DURCH
ENTFERNUNGSMESSUNG 8 2.4.1 AKTIVE VERFAHREN 8 2.4.2 PASSIVE VERFAHREN 9
2.4.2.1 VERFAHREN MIT STEREO-KAMERAS 9 2.4.3 PRINZIP DES VORGESCHLAGENEN
VERFAHRENS 10 2.4.3.1 WAHL UND KALIBRIERUNG DER STEREOGEOMETRIE 11
2.4.3.2 WAHL UND DETEKTION DER MERKMALE ZUR KORRESPONDENZ- ANALYSE 12
2.4.3.3 KORRESPONDENZANALYSE 13 2.4.3.4 TIEFENBESTIMMUNG UND
INTERPOLATION 13 2.4.4 ERZEUGUNG EINER KONTURGENAUEN FLAECHENMASKE 13 2.5
REKONSTRUKTION VIRTUELLER WELTEN AUS REALEN SZENEN 13 3 GEOMETRISCHE
SYSTEMBETRACHTUNGEN 15 3.1 KAMERAMODELL MIT ZENTRALPROJEKTION 15 3.2
GEOMETRIE EINER STEREOKAMERA 17 3.2.1 EPIPOLARE GEOMETRIE UND DISPARITAET
19 3.2.2 STANDARDSTEREOGEOMETRIE 20 3.3 KAMERAKALIBRIERUNG 22 3.3.1 DAS
VERFAHREN NACH TSAI 22 3.3.1.1 TRANSFORMATION VON WELT-IN
KAMERAKOORDINATEN . . . . 22 3.3.1.2 EMPFINDLICHKEIT DER KALIBRIERUNG 23
3.4 LOKALISIERUNG DER KALIBRIERUNGSPUNKTE 26 3.4.1 WAHL DES
KALIBRIERUNGSKOERPERS 27 3.4.2 AUFBAU DES KALIBRIERUNGSMUSTERS 27 3.4.3
DETEKTION DER KALIBRIERUNGSPUNKTE 28 3.4.3.1 ZUORDNUNG DER DETEKTIERTEN
KALIBRIERUNGSPUNKTE . . . . 30 VII VIII INHALTSVERZEICHNIS 3.4.3.2
NICHTLINEARE REGRESSIONSANALYSE 30 3.4.3.3 SCHNITTPUNKTBESTIMMUNG
ZWISCHEN SPALTEN- UND ZEILEN- PARABELN 31 3.4.4 ANALYSE DER
KALIBRIERUNGSGENAUIGKEIT 32 3.4.5 GRENZEN DER GENAUIGKEIT 33 3.5
KAMERA-TRACKINGSYSTEME IM VIRTUELLEN STUDIO 35 3.6 REKTIFIZIERUNG EINES
STEREOBILDPAARES 37 3.6.1 INTERPOLATIONSTECHNIK 40 3.6.2
ZEILENSPRUNGVERFAHREN (INTERLACE) 44 4 REKONSTRUKTION DER
TIEFENINFORMATION EINER SZENE 48 4.1 DISPARITAETSBESTIMMUNG 48 4.1.1
ANNAHMEN UND EINSCHRAENKUNGEN (CONSTRAINTS) 49 4.1.2 WAHL UND DETEKTION
DER MERKMALE 51 4.1.3 DISPARITAETSSCHAETZUNG DURCH BLOCKMATCHING 52
4.1.3.1 WAHL DES VERGLEICHSKRITERIUMS 54 4.1.3.2 ADAPTIVE WAHL DER
FENSTERGROESSE 56 4.1.3.3 ZEILENOPTIMIERUNG 63 4.1.3.4 BIDIREKTIONALER
ZUVERLAESSIGKEITSCHECK 65 4.1.4 ZUVERLAESSIGKEITSMASS 66 4.1.5
INTERPOLATION EINER DICHTEN TIEFENKARTE 67 4.2 TRIANGULATION UND
RUECKPROJEKTION 68 4.3 GENAUIGKEIT DER TIEFENBESTIMMUNG DURCH
TRIANGULATION 71 4.4 KAIMAN-FILTERUNG ZUR TIEFENWERT-AKKUMULATION 72
4.4.1 OERTLICHE GEWICHTUNG DER TIEFENMESSWERTE 74 4.4.2 ZEITLICHE
BEWEGUNGSPRAEDIKTION 74 5 SEGMENTIERUNG DURCH TIEFENINFORMATION 77 5.1
AUTOMATISCHE TIEFENSCHWELLE 77 5.2 ERZEUGUNG DER INITIALEN
OBJEKTKONTURPUNKTE 79 5.3 AKTIVES KONTURMODELL (SNAKE) 81 5.3.1
ATTRIBUTE EINER SEQUENZ 82 5.3.2 ENERGIETERME UND GEWICHTUNG 85 5.3.2.1
VERWENDETE ENERGIETERME 86 5.3.2.2 GEWICHTUNGEN DER TEILENERGIEN 87
5.3.3 REDUKTION VON AUSREISSERN 88 5.3.3.1 VERGLEICH MIT KONTUR IM
ANDEREN TEILBILD (INTRAFRAME) . 89 5.3.3.2 VERGLEICH MIT KONTUR AUS
VORANGEHENDEM VOLLBILD (IN- TERFRAME) 89 5.3.3.3 MITLAUFENDES
MEDIANFILTER 90 5.3.4 SONDERFALLBEHANDLUNG TYPISCHER BILDSZENEN 90
INHALTSVERZEICHNIS IX 5.3.4.1 INTERPOLATION AM UNTEREN BILDRAND 91
5.3.4.2 INTERPOLATION IM KOPFBEREICH 91 5.4 KEYSIGNALERZEUGUNG 94 5.4.1
SCHABLONENBERECHNUNG 96 5.4.2 UNTERDRUECKUNG VON KONTUR-ALIAS 97 6
EXPERIMENTELLE UNTERSUCHUNGEN 100 6.1 WAHL DER BLOCKMATCHING VARIANTE
100 6.2 WAHL DES KAMERABASISABSTANDS 103 6.3 BEISPIELE DER
SEGMENTIERUNGSERGEBNISSE 103 7 ZUSAMMENFASSUNG 107 A BERECHNUNG DER
KALIBRIERUNGSEMPFINDLICHKEIT 111 B BERECHNUNG DER REKTIFIZIERTEN
KAMERAPARAMETER 113 C FARBRAUMKONVERTIERUNG 116 D ORIGINALBILDER 118
SYMBOL- UND ABKUERZUNGSVERZEICHNIS 125 LITERATURVERZEICHNIS 128
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