3D-Bildverarbeitung für feste und bewegte Kameras
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Braunschweig u.a.
Vieweg
1994
|
| Schriftenreihe: | Fortschritte der Robotik
21 |
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INHALTSVERZEICHNIS
1
EINFUEHRUNG
1
1.1
ENTWICKLUNG
DER
INDUSTRIELLEN
ROBOTIK
.
1
1.2
BILDVERARBEITUNG
FUER
INDUSTRIEROBOTER
.
2
1.3
ZIELSETZUNG
UND
INHALTSUEBERSICHT
.
4
2
3D-BILDVERARBEITUNG
MIT
KALIBRIERTEN
KAMERAS
5
2.1
EINFUEHRENDE
ERLAEUTERUNGEN
.
5
2.2
KONZEPTIONELLE
GRUNDGEDANKEN
.
8
2.2.1
AUSWIRKUNGEN
DER
PROJEKTIVEN
ABBILDUNG
.
8
2.2.2
AUFGABENSTELLUNGEN
UND
LOESUNGSANSAETZE
.
9
2.3
METHODEN
DER
3D-MERKMALSEXTRAKTION
.
10
2.3.1
BEDEUTUNG
PUNKT
UND
LINIENFOERMIGER
BILDMERKMALE
.
10
2.3.2
KORRESPONDENZAUFLOESUNG
ANHAND
KALIBRIERTER
ANSICHTEN
.
11
2.3.3
KORRESPONDENZAUFLOESUNG
IM
FALLE
AKTIVER
VERFAHREN
.
14
2.3.4
KORRESPONDENZAUFLOESUNG
IM
FALLE
UNKALIBRIERTEN
BILDSEQUENZEN
.
16
2.4
ZUSAMMENFASSUNG
.
18
3
KAMERAMODELL
19
3.1
MESSKAMMERMODELL
.
19
3.1.1
PHYSIKALISCHES
MODELL
.
20
3.1.2
DLT-MODELL
EINER
MESSKAMMER
.
23
3.2
MODELLIERUNG
DES
NICHTIDEALEN
OPTISCHEN
SYSTEMS
.
24
3.2.1
RADIALE
LINSENVERZEICHNUNGEN
.
24
3.2.2
BILDEBENENVERKIPPUNG
.
25
INHALTSVERZEICHNIS
VII
3.3
MODELLIERUNG
DER
ELEKTRISCHEN
BILDABTASTUNG
.
26
3.4
GESAMTKAMERAMODELL
UND
SEINE
INVERSE
.
28
3.4.1
13-PARAMETER-MODELL
.
28
3.4.2
INVERSES
13-PARAMETER-MODELL
.
29
3.5
NICHTBERUECKSICHTIGTE
EFFEKTE
.
30
3.5.1
UNTERABTASTUNG
DES
BILDSIGNALS
.
30
3.5.2
GEOMETRIEFEHLER
DER
SENSORFLAECHE
.
31
3.5.3
ZEILENJITTER
UND
TEMPERATURABHAENGIGER
SKALIERFAKTOR
.
31
3.5.4
UNSYMMETRISCHE
ELEKTRISCHE
IMPULSANTWORT
.
32
3.5.5
LADUNGSTRANSPORTVERLUSTE
.
32
3.5.6
MESSMARKENZIELFEHLER
.
32
4
KAMERAKALIBRIERUNG
34
4.1
KALIBRIERUNG
UNTER
INDUSTRIEBEDINGUNGEN
.
35
4.2
LOESUNGSANSAETZE
.
36
4.2.1
KALIBRIEROBJEKTE
.
36
4.2.2
MATHEMATISCHE
ANSAETZE
.
37
4.2.3
KAMERAMODELLE
UND
KALIBRIERMETHODEN
.
39
4.2.4
OFFENE
FRAGEN
.
40
4.3
KALIBRIERUNG
DES
13-PARAMETER-MODELLS
.
41
4.3.1
DIREKTE
LINEARE
TRANSFORMATION
.
41
4.3.2
VOLLSTAENDIGE
KALIBRIERUNG
MIT
HILFE
EINER
RAEUMLICHEN
PASSPUNKTAN
ORDNUNG
42
4.3.3
NACHKALIBRIERUNG
DES
13-PARAMETER-MODELLS
.
43
5
NEUES
VERFAHREN
ZUR
KALIBRIERUNG
50
5.1
BESCHREIBUNG
DES
VERFAHRENS
.
50
5.1.1
EINFUEHRENDE
ERLAEUTERUNGEN
.
50
5.1.2
LOESUNGSANSATZ
.
52
5.1.3
STARTWERTBESTIMMUNG
.
54
5.1.4
LOESUNG
DES
GLEICHUNGSSYSTEMS
.
54
VIII
INHALTSVERZEICHNIS
5.2
EIGENSCHAFTEN
DES
VERFAHRENS
.
57
5.2.1
ERLAEUTERUNG
DER
UNTERSUCHUNGSMETHODE
.
58
5.2.2
SIMULATIONSERGEBNISSE
.
63
5.3
VERMESSUNG
VON
RAUMPUNKTEN
.
73
5.3.1
KONZEPT
DER
MESSDATENAUSWERTUNG
.
73
5.3.2
NAEHERUNGSWEISE
BERECHNUNG
DER
NEUPUNKTKOORDINATEN
.
74
5.3.3
NEUPUNKTBESTIMMUNG
MIT
FEHLERABSCHAETZUNG
.
76
5.3.4
EXEMPLARISCHE
RAUMPUNKTVERMESSUNG
.
77
6
NEUE
ANWENDUNGSMOEGLICHKEITEN
81
6.1
HINDERNISDETEKTION
UND
GROBLOKALISIERUNG
.
81
6.1.1
FUNKTIONSWEISE
.
83
6.1.2
PRAKTISCHE
REALISIERUNG
.
85
6.2
3D-MERKMALSEXTRAKTION
MIT
BEWEGTER
KAMERA
.
88
6.2.1
VORAUSSETZUNGEN
.
88
6.2.2
ZUORDNUNG
KORRESPONDIERENDER
MARKANTER
PUNKTE
IN
KALIBRIERTEN
BILD
SEQUENZEN
.
88
6.2.3
ZUORDNUNG
KORRESPONDIERENDER
BILDKANTEN
.
91
7
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
94
INHALTSVERZEICHNIS
IX
A
GLOSSAR
GG
B
INDUSTRIEROBOTER
99
C
AUSGLEICHSRECHNUNG
100
C.L
AUSGLEICHUNG
VERMITTELNDER
BEOBACHTUNGEN
.
100
C.1.1
HERLEITUNG
DES
STANDARDANSATZES
.
101
C.L.
2
HERLEITUNG
DER
NORMALGLEICHUNGEN
.
102
C.L.
3
BERECHNUNG
DER
UNBEKANNTEN
.
103
C.2
FEHLERRECHNUNG
.
104
C.2.1
FEHLERFORTPFLANZUNG
.
104
C.2.2
GEWICHTSFORTPFLANZUNG
.
105
C.2.3
FEHLER
DER
UNBEKANNTEN
.
105 |
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