基于C4.5决策树的自主步态选择算法

针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性,并分析这4个因素之间的内在联系.然后,将以上4个因素作为静动步态选择依据,研究一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法,通过训练得到静动步态自主决策规则.最后,综合6个目标因素加权的改进A*路径规划算法,仿真验证了所提算法的有效性和可行性....

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	指挥与控制学报 2021, Vol.7 (1), p.38-45
Hauptverfasser:	陈光荣, 王军政, 郭盛, 侯博文
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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Beschreibung
Zusammenfassung:	针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性,并分析这4个因素之间的内在联系.然后,将以上4个因素作为静动步态选择依据,研究一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法,通过训练得到静动步态自主决策规则.最后,综合6个目标因素加权的改进A*路径规划算法,仿真验证了所提算法的有效性和可行性.
ISSN:	2096-0204
DOI:	10.3969/j.issn.2096-0204.2021.01.0038