机器人全方位移动及控制的设计与实现

机器人全方位移动及控制的设计与实现

TP242.6; 针对传统车轮系统存在机构复杂的缺点,该文采用正交万向轮来代替传统轮子,在实现全方位移动的功能的同时简化车轮结构.首先,从运动学角度对万向轮进行建模和分析,给出万向轮的运动学正解及逆解方程.其次,剖析由4个万向轮构成的移动机器人的系统构架,针对因月球表面凹凸不平而导致轮子出现的打滑和空转的情况,该文设计驱动结构和压力感应来提高车体整体的稳定性.再次,为了满足车体控制的精准性和实时性要求,该文还设计了电控系统的框架图以及移动机器人整体的运行特性,为月球车车轮和控制提供一种方案.最后,基于月面复杂的地理环境,该文提出了机器人全方位移动及控制的设计,并探讨了需要改进的地方....

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Veröffentlicht in:中国新技术新产品 2023 (14), p.1-5
Hauptverfasser: 周陈江, 杜峰, 覃豪, 郑森财, 黄辉
Format: Artikel
Sprache:chi
Online-Zugang:Volltext
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creator 周陈江
杜峰
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description TP242.6; 针对传统车轮系统存在机构复杂的缺点,该文采用正交万向轮来代替传统轮子,在实现全方位移动的功能的同时简化车轮结构.首先,从运动学角度对万向轮进行建模和分析,给出万向轮的运动学正解及逆解方程.其次,剖析由4个万向轮构成的移动机器人的系统构架,针对因月球表面凹凸不平而导致轮子出现的打滑和空转的情况,该文设计驱动结构和压力感应来提高车体整体的稳定性.再次,为了满足车体控制的精准性和实时性要求,该文还设计了电控系统的框架图以及移动机器人整体的运行特性,为月球车车轮和控制提供一种方案.最后,基于月面复杂的地理环境,该文提出了机器人全方位移动及控制的设计,并探讨了需要改进的地方.
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