空地机器人协作导航方法与实验研究

飞行机器人和地面移动机器人所具有的功能互补性使得通过二者间的协作执行使命具有明显的优越性,这对于提高移动机器人使命完成度具有重要的作用.因此,空地机器人协作近年越来越受到研究人员的重视.空地机器人协作的一个重要工作模式是通过飞行机器人的大范围环境感知能力为地面机器人提供导航信息.针对该问题,首先讨论了利用机载视觉传感信息实现地面环境建模（主要是地面障碍物）及地面机器人识别方法;然后,利用波门跟踪算法实现了对地面移动机器人的运动跟踪;最后,提出了空地机器人协作策略;最后,搭建了室内试验平台,进行了实验验证....

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	中国科学技术大学学报 2012, Vol.42 (5), p.398-404
1. Verfasser:	谷丰 王争 宋琦 陈盛福 何玉庆 韩建达
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Schlagworte:	YCbCr颜色空间 多旋翼飞行机器人实验平台 波门跟踪 空地机器人
Online-Zugang:	Volltext
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