基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究
针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统,难以建立数学模型,并且在伺服控制过程中,机械手具有高的振荡极点和低阻尼,控制中容易产生弹性变形和振荡等问题,提出了一种自适应滑模控制的方法,使之在保证系统强鲁棒性之外,克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先,分析了双关节机械手的动力学方程,然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明,自适应滑膜控制能够有效地消除抖震,提高跟踪精度,对机械手有良好的控制效果。...
Gespeichert in:
| Veröffentlicht in: | 科技创新与应用 2015 (30), p.36-37 |
|---|---|
| 1. Verfasser: | |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | chi |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Volltext |
| Tags: |
Tag hinzufügen
Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!
|
| container_end_page | 37 |
|---|---|
| container_issue | 30 |
| container_start_page | 36 |
| container_title | 科技创新与应用 |
| container_volume | |
| creator | 王兴 郭小定 陈新芝 柏达 |
| description | 针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统,难以建立数学模型,并且在伺服控制过程中,机械手具有高的振荡极点和低阻尼,控制中容易产生弹性变形和振荡等问题,提出了一种自适应滑模控制的方法,使之在保证系统强鲁棒性之外,克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先,分析了双关节机械手的动力学方程,然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明,自适应滑膜控制能够有效地消除抖震,提高跟踪精度,对机械手有良好的控制效果。 |
| format | Article |
| fullrecord | <record><control><sourceid>wanfang_jour_chong</sourceid><recordid>TN_cdi_wanfang_journals_qgsj201530026</recordid><sourceformat>XML</sourceformat><sourcesystem>PC</sourcesystem><cqvip_id>665955832</cqvip_id><wanfj_id>qgsj201530026</wanfj_id><sourcerecordid>qgsj201530026</sourcerecordid><originalsourceid>FETCH-LOGICAL-c576-d65ff12486551d777e27261a43043e2744da8657070087ec7221a10aa1507ad63</originalsourceid><addsrcrecordid>eNotjctKw0AYhWehYKl9CcFlYGYy__zJUos3KLjpPoy5maKpbRBxJ0XxXhG6kkLVjZeVUOgi8XGaSX0LI3V1Pjgf5yyQCqc2GNwWsERqSRLtUYYCbSahQtbzUTpN-7PLz5-zXp4OdPao3190_y2_mhRP5_nDXX4xnt309DDVr1_6-nb6nerhfTHOimxUPA-Kj8kyWQzUQeLX_rNKmpsbzfq20djd2qmvNQwXUBqehCBgXFgSgHmI6HPkkilhUmGWLISnyg4pUmqh7yLnTDGqFAOKypNmlazOZ09UHKg4dFrt425cHjqdMGlxysCklP95K3PP3W_HYScqzaNudKi6p46UYANYJjd_AcgqZnU</addsrcrecordid><sourcetype>Aggregation Database</sourcetype><iscdi>true</iscdi><recordtype>article</recordtype></control><display><type>article</type><title>基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究</title><source>国家哲学社会科学学术期刊数据库 (National Social Sciences Database)</source><source>Alma/SFX Local Collection</source><creator>王兴 郭小定 陈新芝 柏达</creator><creatorcontrib>王兴 郭小定 陈新芝 柏达</creatorcontrib><description>针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统,难以建立数学模型,并且在伺服控制过程中,机械手具有高的振荡极点和低阻尼,控制中容易产生弹性变形和振荡等问题,提出了一种自适应滑模控制的方法,使之在保证系统强鲁棒性之外,克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先,分析了双关节机械手的动力学方程,然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明,自适应滑膜控制能够有效地消除抖震,提高跟踪精度,对机械手有良好的控制效果。</description><identifier>ISSN: 2095-2945</identifier><language>chi</language><publisher>湖南科技大学 信息与电气工程学院,湖南 湘潭,411201</publisher><subject>MATLAB ; 机械手 ; 滑模控制 ; 自适应</subject><ispartof>科技创新与应用, 2015 (30), p.36-37</ispartof><rights>Copyright © Wanfang Data Co. Ltd. All Rights Reserved.</rights><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Uhttp://image.cqvip.com/vip1000/qk/96274A/96274A.jpg</thumbnail><link.rule.ids>314,780,784,4024</link.rule.ids></links><search><creatorcontrib>王兴 郭小定 陈新芝 柏达</creatorcontrib><title>基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究</title><title>科技创新与应用</title><description>针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统,难以建立数学模型,并且在伺服控制过程中,机械手具有高的振荡极点和低阻尼,控制中容易产生弹性变形和振荡等问题,提出了一种自适应滑模控制的方法,使之在保证系统强鲁棒性之外,克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先,分析了双关节机械手的动力学方程,然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明,自适应滑膜控制能够有效地消除抖震,提高跟踪精度,对机械手有良好的控制效果。</description><subject>MATLAB</subject><subject>机械手</subject><subject>滑模控制</subject><subject>自适应</subject><issn>2095-2945</issn><fulltext>true</fulltext><rsrctype>article</rsrctype><creationdate>2015</creationdate><recordtype>article</recordtype><recordid>eNotjctKw0AYhWehYKl9CcFlYGYy__zJUos3KLjpPoy5maKpbRBxJ0XxXhG6kkLVjZeVUOgi8XGaSX0LI3V1Pjgf5yyQCqc2GNwWsERqSRLtUYYCbSahQtbzUTpN-7PLz5-zXp4OdPao3190_y2_mhRP5_nDXX4xnt309DDVr1_6-nb6nerhfTHOimxUPA-Kj8kyWQzUQeLX_rNKmpsbzfq20djd2qmvNQwXUBqehCBgXFgSgHmI6HPkkilhUmGWLISnyg4pUmqh7yLnTDGqFAOKypNmlazOZ09UHKg4dFrt425cHjqdMGlxysCklP95K3PP3W_HYScqzaNudKi6p46UYANYJjd_AcgqZnU</recordid><startdate>2015</startdate><enddate>2015</enddate><creator>王兴 郭小定 陈新芝 柏达</creator><general>湖南科技大学 信息与电气工程学院,湖南 湘潭,411201</general><scope>2RA</scope><scope>92L</scope><scope>CQIGP</scope><scope>W92</scope><scope>~WA</scope><scope>2B.</scope><scope>4A8</scope><scope>92I</scope><scope>93N</scope><scope>PSX</scope><scope>TCJ</scope></search><sort><creationdate>2015</creationdate><title>基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究</title><author>王兴 郭小定 陈新芝 柏达</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-LOGICAL-c576-d65ff12486551d777e27261a43043e2744da8657070087ec7221a10aa1507ad63</frbrgroupid><rsrctype>articles</rsrctype><prefilter>articles</prefilter><language>chi</language><creationdate>2015</creationdate><topic>MATLAB</topic><topic>机械手</topic><topic>滑模控制</topic><topic>自适应</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>王兴 郭小定 陈新芝 柏达</creatorcontrib><collection>中文科技期刊数据库</collection><collection>中文科技期刊数据库-CALIS站点</collection><collection>中文科技期刊数据库-7.0平台</collection><collection>中文科技期刊数据库-工程技术</collection><collection>中文科技期刊数据库- 镜像站点</collection><collection>Wanfang Data Journals - Hong Kong</collection><collection>WANFANG Data Centre</collection><collection>Wanfang Data Journals</collection><collection>万方数据期刊 - 香港版</collection><collection>China Online Journals (COJ)</collection><collection>China Online Journals (COJ)</collection><jtitle>科技创新与应用</jtitle></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext</fulltext></delivery><addata><au>王兴 郭小定 陈新芝 柏达</au><format>journal</format><genre>article</genre><ristype>JOUR</ristype><atitle>基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究</atitle><jtitle>科技创新与应用</jtitle><date>2015</date><risdate>2015</risdate><issue>30</issue><spage>36</spage><epage>37</epage><pages>36-37</pages><issn>2095-2945</issn><abstract>针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统,难以建立数学模型,并且在伺服控制过程中,机械手具有高的振荡极点和低阻尼,控制中容易产生弹性变形和振荡等问题,提出了一种自适应滑模控制的方法,使之在保证系统强鲁棒性之外,克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先,分析了双关节机械手的动力学方程,然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明,自适应滑膜控制能够有效地消除抖震,提高跟踪精度,对机械手有良好的控制效果。</abstract><pub>湖南科技大学 信息与电气工程学院,湖南 湘潭,411201</pub><tpages>2</tpages></addata></record> |
| fulltext | fulltext |
| identifier | ISSN: 2095-2945 |
| ispartof | 科技创新与应用, 2015 (30), p.36-37 |
| issn | 2095-2945 |
| language | chi |
| recordid | cdi_wanfang_journals_qgsj201530026 |
| source | 国家哲学社会科学学术期刊数据库 (National Social Sciences Database); Alma/SFX Local Collection |
| subjects | MATLAB 机械手 滑模控制 自适应 |
| title | 基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究 |
| url | https://sfx.bib-bvb.de/sfx_tum?ctx_ver=Z39.88-2004&ctx_enc=info:ofi/enc:UTF-8&ctx_tim=2024-12-24T01%3A17%3A32IST&url_ver=Z39.88-2004&url_ctx_fmt=infofi/fmt:kev:mtx:ctx&rfr_id=info:sid/primo.exlibrisgroup.com:primo3-Article-wanfang_jour_chong&rft_val_fmt=info:ofi/fmt:kev:mtx:journal&rft.genre=article&rft.atitle=%E5%9F%BA%E4%BA%8E%E8%87%AA%E9%80%82%E5%BA%94%E6%BB%91%E6%A8%A1%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%9A%84%E5%8F%8C%E5%85%B3%E8%8A%82%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E6%89%8B%E4%BC%BA%E6%9C%8D%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E7%A0%94%E7%A9%B6&rft.jtitle=%E7%A7%91%E6%8A%80%E5%88%9B%E6%96%B0%E4%B8%8E%E5%BA%94%E7%94%A8&rft.au=%E7%8E%8B%E5%85%B4%20%E9%83%AD%E5%B0%8F%E5%AE%9A%20%E9%99%88%E6%96%B0%E8%8A%9D%20%E6%9F%8F%E8%BE%BE&rft.date=2015&rft.issue=30&rft.spage=36&rft.epage=37&rft.pages=36-37&rft.issn=2095-2945&rft_id=info:doi/&rft_dat=%3Cwanfang_jour_chong%3Eqgsj201530026%3C/wanfang_jour_chong%3E%3Curl%3E%3C/url%3E&disable_directlink=true&sfx.directlink=off&sfx.report_link=0&rft_id=info:oai/&rft_id=info:pmid/&rft_cqvip_id=665955832&rft_wanfj_id=qgsj201530026&rfr_iscdi=true |