悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法

TD421.5; 悬臂式掘进机机身位姿参数的实时精准感知是煤矿巷道定向掘进,乃至综掘工作面智能化、无人化建设的关键环节,在综掘工作面复杂工况下目前还不能真正实现掘进机机身位姿实时、自主、精准感知.提出了一种悬臂式掘进机行走轨迹及偏差感知方法,旨在实时确定掘进机机身的方位偏差,为掘进机定向掘进提供纠偏基准参数.在以往研究的基础上,搭建了基于激光偏距感知、捷联惯导、二维里程计的掘进机行走轨迹及偏差感知系统,分析了掘进机机身方位偏差与巷道定向掘进的关系,制定了基于此系统的掘进机自主定向掘进策略;基于捷联式惯性导航系统在综掘工作面的适用改进推导了其初始粗对准和姿态更新算法,确立了掘进机航向角与偏角的联...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	煤炭学报 2021-07, Vol.46 (7), p.2046-2056
Hauptverfasser:	吴淼, 沈阳, 吉晓冬, 王鹏江, 姜海, 郑伟雄, 李悦
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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