一种古建筑木立柱CT扫描攀爬机器人

S778; [目的]研制一种CT扫描攀爬机器人,以实现对古建筑木立柱的CT扫描.[方法]首先,提出CT扫描攀爬机器人的环抱式+旋转机构结构,介绍机器人沿木立柱攀爬的过程,完成机器人控制系统结构设计;然后,采用耦合PD控制算法进行机器人水平伸缩关节力控制研究,采用耦合分段PID同步控制算法进行机器人垂直伸缩关节同步控制研究,实现旋转关节的速度控制;最后,依托所研制的CT扫描攀爬机器人,进行功能测试和控制效果分析.[结果]CT扫描攀爬机器人沿木立柱上下攀爬过程中,水平伸缩关节由初始位置到接触状态的接触检测力为50 N;夹持力设定值为5 000 N时,实际夹持力控制精度可达96.2％,机器人负载能力...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	林业科学 2018-11, Vol.54 (11), p.96-103
Hauptverfasser:	刘存根, 周玉成, 刘晓平, 葛浙东, 罗瑞
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Online-Zugang:	Volltext
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