上肢外骨骼机器人结构设计与运动学分析

上肢外骨骼机器人是近些年新兴的研究领域，国内在这方面的研究尚属于起步阶段，而上肢外骨骼机器人中能够有效满足上肢运动辅助需求的机器人较少，且对安全性考虑较少。针对此现状，深入探讨了运动辅助对于上肢运动功能恢复的理论依据，并依此总结设计了满足该功能的上肢外骨骼机器人的要求，然后依据该要求，以安全性为基本出发点，初步设计了一种外骨骼上肢康复机器人。针对设计出的上肢外骨骼机器人机构，采用四参数法对其进行运动分析，求出了该机器人的正、逆解，并运用拉格朗日方程法对其进行动力学分析，建立其动力学方程，为之后的控制算法研究做好准备。