基于FPGA的串联机器人控制系统设计

通过Pro/Enginee构建5自由度机械手硬件机械结构模型,设计基于FPGA嵌入式处理器的NiosII的SOPC架构系统的软件平台,以及FPGA控制器与步进电机驱动模块,并分析机械臂运动学的正解、逆解问题,通过VC、MATLAB等工具实现机械臂的最优解的选取、轨迹规划的仿真,以及运用Robotics Toolbox工具箱进行正逆运动学仿真,验证算法可行性和求解的正确性。...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	湖北工业大学学报 2015, Vol.30 (1), p.59-64
1. Verfasser:	张道德 尹洋 宋成龙
Format:	Artikel
Sprache:	chi
Schlagworte:	机器人控制 机械臂 现场可编程逻辑门阵列
Online-Zugang:	Volltext
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