矿用巡检机器人自主定位技术研究
TD; 为了提升煤矿生产的安全性以及智能化水平,使用巡检机器人代替人工巡检成为了主要发展趋势.本文对矿用巡检机器人定位技术展开研究,首先针对煤矿井下环境无GPS信号、缺少光照等特点选择了相应的传感器并建立了对应的模型,然后通过扩展卡尔曼滤波算法对多源信息进行融合实现巡检机器人的自主定位,最终在陕煤曹家滩煤矿副斜井路段进行实验,结果表明本文所提出的定位方法能够降低平均位姿误差,验证了本文方法的有效性....
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| Veröffentlicht in: | 当代化工研究 2022 (23), p.174-176 |
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| Hauptverfasser: | , , |
| Format: | Artikel |
| Sprache: | chi |
| Online-Zugang: | Volltext |
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| creator | 赵洪辉 李耀龙 张业奔 |
| description | TD; 为了提升煤矿生产的安全性以及智能化水平,使用巡检机器人代替人工巡检成为了主要发展趋势.本文对矿用巡检机器人定位技术展开研究,首先针对煤矿井下环境无GPS信号、缺少光照等特点选择了相应的传感器并建立了对应的模型,然后通过扩展卡尔曼滤波算法对多源信息进行融合实现巡检机器人的自主定位,最终在陕煤曹家滩煤矿副斜井路段进行实验,结果表明本文所提出的定位方法能够降低平均位姿误差,验证了本文方法的有效性. |
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