Fuzzy weighted subtask controller for redundant manipulator

We propose a fuzzy weighted subtask controller for a redundant robot manipulator. To expand the feasibility of the inverse kinematic solution, we introduce a weighted pseudo-inverse that changes the null-space of the Jacobian. The weights of elements in the pseudo-inverse are obtained using fuzzy ru...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	Robotica 2015-02, Vol.33 (2), p.295-313
Hauptverfasser:	Yoo, Young jun, Jung, Dae sung, Jang, Yu jin, Won, Sang chul
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Fuzzy Fuzzy logic Fuzzy set theory Manipulators Redundant Robot arms Robots Task space
Online-Zugang:	Volltext
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