Compliant actuation of rehabilitation robots

This article discusses the pros and cons of compliant actuation for rehabilitation robots on the example of LOPES, focusing on the cons. After illustrating the bandwidth limitations, a new result has been derived: if stability in terms of passivity of the haptic device is desired, the renderable sti...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	IEEE robotics & automation magazine 2008-09, Vol.15 (3), p.60-69
Hauptverfasser:	Vallery, H., Veneman, J., van Asseldonk, E., Ekkelenkamp, R., Buss, M., van Der Kooij, H.
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Actuation Actuators Bandwidth compliance Couplings Exoskeletons Gait gait training Haptic interfaces Humans passivity-based control Patients Rehabilitation robotics Rehabilitation robots Robot control Robots Safety series elastic actuators Springs Stability analysis Stiffness stroke Studies
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