Mesh-based Object Tracking for Dynamic Semantic 3D Scene Graphs via Ray Tracing

In this paper, we present a novel method for 3D geometric scene graph generation using range sensors and RGB cameras. We initially detect instance-wise keypoints with a YOLOv8s model to compute 6D pose estimates of known objects by solving PnP. We use a ray tracing approach to track a geometric scen...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	arXiv.org 2024-08
Hauptverfasser:	Niecksch, Lennart, Mock, Alexander, Igelbrink, Felix, Wiemann, Thomas, Hertzberg, Joachim
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Graphical representations Ray tracing Robustness Semantics Tracking
Online-Zugang:	Volltext
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