Composable energy policies for reactive motion generation and reinforcement learning

In this work, we introduce composable energy policies (CEP), a novel framework for multi-objective motion generation. We frame the problem of composing multiple policy components from a probabilistic view. We consider a set of stochastic policies represented in arbitrary task spaces, where each poli...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	The International journal of robotics research 2023-09, Vol.42 (10), p.827-858
Hauptverfasser:	Urain, Julen, Li, Anqi, Liu, Puze, D’Eramo, Carlo, Peters, Jan
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Bias Generators Motion planning Optimal control Optimization Policies Robot dynamics
Online-Zugang:	Volltext
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