Model Predictive Optimized Path Integral Strategies

We generalize the derivation of model predictive path integral control (MPPI) to allow for a single joint distribution across controls in the control sequence. This reformation allows for the implementation of adaptive importance sampling (AIS) algorithms into the original importance sampling step w...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	arXiv.org 2023-03
Hauptverfasser:	Asmar, Dylan M, Senanayake, Ransalu, Manuel, Shawn, Kochenderfer, Mykel J
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Adaptive control Adaptive sampling Algorithms Cost function Importance sampling Iterative methods Predictive control System dynamics
Online-Zugang:	Volltext
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