Fast and Resilient Manipulation Planning for Object Retrieval in Cluttered and Confined Environments

In this article, we present a task and motion planning method for retrieving a target object from clutter using a robotic manipulator. We consider dense and cluttered environments where some objects must be removed in order to retrieve the target without collisions. To ensure a successful execution,...

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Veröffentlicht in:IEEE transactions on robotics 2021-10, Vol.37 (5), p.1539-1552
Hauptverfasser: Nam, Changjoo, Cheong, Sang Hun, Lee, Jinhwi, Kim, Dong Hwan, Kim, ChangHwan
Format: Artikel
Sprache:eng
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