Force-feedback based Whole-body Stabilizer for Position-Controlled Humanoid Robots

This paper studies stabilizer design for position-controlled humanoid robots. Stabilizers are an essential part for position-controlled humanoids, whose primary objective is to adjust the control input sent to the robot to assist the tracking controller to better follow the planned reference traject...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	arXiv.org 2021-08
Hauptverfasser:	Yang, Shunpeng, Chen, Hua, Fu, Zhen, Zhang, Wei
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Contact force Feedback Force measurement Humanoid Robots Tracking control
Online-Zugang:	Volltext
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