Adaptive optimization online IMU self-calibration method for visual-inertial navigation systems

•The IMU intrinsics of visual-inertial navigation system need online calibration.•The preintegration of VINS considering the IMU intrinsics are derived.•The optimization weights for IMU intrinsics are adjusted adaptively.•The regularized mahalanobis distance is used for nonlinear optimization.•Exper...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Measurement : journal of the International Measurement Confederation 2021-08, Vol.180, p.109478, Article 109478
Hauptverfasser:	Wang, Zihui, Cheng, Xianghong
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Adaptive Optimization method Augmented reality Autonomous navigation Autonomous vehicles Calibration Covariance matrix Excitation Inertial navigation Misalignment Navigation systems Online IMU Calibration Optimization Parameter sensitivity Regularized Mahalanobis Distance Self calibration Virtual reality Visual Inertial Navigation System
Online-Zugang:	Volltext
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