Sensor-less Angle and Stiffness Control of Antagonistic PAM Actuator Using Reference Set

This paper proposes a simultaneous control method for the angle and stiffness of the joint in an antagonistic pneumatic artificial muscle (PAM) actuator system using only pressure measurements, and clarifies the allowable references for the PAM actuator system. To achieve a sensor-less control, the...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	arXiv.org 2021-05
Hauptverfasser:	Shin, Takaya, Kogiso, Kiminao
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Actuators Artificial muscles Coders Control methods Control systems Joints (anatomy) Kalman filters Sensors Stiffness
Online-Zugang:	Volltext
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!