Bipedal Locomotion Control Based on Simultaneous Trajectory and Foot Step Planning

[abstFig src='/00280004/11.jpg' width='300' text='Snapshots of a bipedal robot walking forward (upper figure) and walking sideways (lower figure)' ] This paper proposes a trajectory planner for bipedal locomotion that determines a center-of-mass (CoM) trajectory, footst...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Journal of robotics and mechatronics 2016-08, Vol.28 (4), p.533-542
Hauptverfasser:	Goto, Kouta, Tazaki, Yuichi, Suzuki, Tatsuya
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Algorithms Constraint modelling Iterative methods Locomotion Pendulums Tracking control Trajectory control Trajectory planning Walking
Online-Zugang:	Volltext
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

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