Reactive Navigation in Partially Familiar Planar Environments Using Semantic Perceptual Feedback

This paper solves the planar navigation problem by recourse to an online reactive scheme that exploits recent advances in SLAM and visual object recognition to recast prior geometric knowledge in terms of an offline catalogue of familiar objects. The resulting vector field planner guarantees converg...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	arXiv.org 2021-08
Hauptverfasser:	Vasilopoulos, Vasileios, Pavlakos, Georgios, Schmeckpeper, Karl, Daniilidis, Kostas, Koditschek, Daniel E
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Algorithms Fields (mathematics) Navigation Object recognition Robustness (mathematics)
Online-Zugang:	Volltext
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