Stabilization of Furuta Pendulum Using Nonlinear MPC

This paper is devoted to design of a non-linear model predictive controller (NMPC), which will swing-up and stabilize an inverse rotary pendulum known as the Furuta Pendulum. This paper presents a simulation validation of the NMPC strategy using a full-fidelity non-linear mathematical model of the F...

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Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	Vedecké práce Materiálovotechnologickej fakulty Slovenskej technickej univerzity v Bratislave so sídlom v Trnave 2019-09, Vol.27 (45), p.42-48
Hauptverfasser:	Furka, Matúš, Klaučo, Martin, Kvasnica, Michal
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Computer simulation Equations of motion Euler-Lagrange equation Mathematical models Nonlinear control Pendulums Predictive control
Online-Zugang:	Volltext
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