ViLiVO: Virtual LiDAR-Visual Odometry for an Autonomous Vehicle with a Multi-Camera System

In this paper, we present a multi-camera visual odometry (VO) system for an autonomous vehicle. Our system mainly consists of a virtual LiDAR and a pose tracker. We use a perspective transformation method to synthesize a surround-view image from undistorted fisheye camera images. With a semantic seg...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	arXiv.org 2019-09
Hauptverfasser:	Xiang, Zhenzhen, Yu, Jingrui, Li, Jie, Su, Jianbo
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Autonomous vehicles Bundle adjustment Cameras Image segmentation Lidar Matching Odometers
Online-Zugang:	Volltext
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