Tactile-Based Manipulation of Wires For Switchgear Assembly

This paper presents a mechatronic approach to the robotic manipulation of electrical wires for switchgear assembly. One of the challenges is the implementation of the wire insertion task, i.e., a wire, grasped by a robot, has to be inserted into the hole of a switchgear component to be then tightene...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	IEEE/ASME transactions on mechatronics 2018-12, Vol.23 (6), p.2650-2661
Hauptverfasser:	Pirozzi, Salvatore, Natale, Ciro
Format:	Artikel
Sprache:	eng
Schlagworte:	Assembly Electric wire Flexible object manipulation Insertion robot tactile systems Robots Switchgear Tactile sensors Tactile sensors (robotics) Task analysis Wire
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