WRISTED VINE ROBOT

A soft vine robot has a main body configured as a tube inverted back inside itself to define a pressure channel, such that when the channel is pressurized, the main body everts, and inverted material everts and passes out of a tip at a distal end of the main body. A steering tube is held by and extends with the main body. A wrist joint is defined by a portion of the steering tube. A tendon extends along the steering tube and is fixedly attached to the steering tube distally of the wrist joint such that pulling tension applied to the tendon induces bending of the steering tube and the main body at the wrist joint. L'invention concerne un robot-liane souple qui comprend un corps principal conçu comme un tube invaginé pour définir un canal de pression, de sorte que, lorsque le canal est mis sous pression, le corps principal devient éversé, et le matériau invaginé est éversé et sort par un bout au niveau d'une extrémité distale du corps principal. Un tube d'orientation est maintenu par le corps principal et s'étend avec celui-ci. Une articulation de poignet est définie par une partie du tube d'orientation. Un tendon s'étend le long du tube d'orientation et est attaché de manière fixe au tube d'orientation de manière distale par rapport à l'articulation de poignet de telle sorte que la tension de traction appliquée au tendon induit la flexion du tube d'orientation et du corps principal au niveau de l'articulation de poignet.