SYSTEMS, DEVICES, AND METHODS FOR MINIMALLY INVASIVE BRAIN SURGERY

A brain surgery system having a robotic arm for guiding insertion of a retractor into a subject brain. The system includes an imaging system having a radiation source and a detector adapted to output imaging data based on the measured radiation. The system further includes a computer system having a processor and memory. A robotic arm is mounted on the imaging system and is controlled by software. An end effector is attached to the robotic arm and adapted to hold a retractor. The end effector includes a linear slide having a fixed portion adapted to attach to the robotic arm and a movable portion. The linear slide is adapted to move the retractor in a longitudinal direction of the retractor to insert the retractor into the subject brain. The end effector further includes a stand affixed to the linear slide and adapted to hold the retractor. L'invention concerne un système de chirurgie cérébrale comprenant un bras robotique pour guider l'insertion d'un écarteur dans le cerveau d'un sujet. Le système comprend un système d'imagerie ayant une source de rayonnement et un détecteur conçu pour délivrer en sortie des données d'imagerie sur la base du rayonnement mesuré. Le système comprend en outre un système informatique avec un processeur et une mémoire. Un bras robotique est monté sur le système d'imagerie et est commandé par un logiciel. Un effecteur terminal est fixé au bras robotique et conçu pour tenir un écarteur. L'effecteur terminal comprend une glissière linéaire ayant une partie fixe conçue pour se fixer au bras robotique et une partie mobile. La glissière linéaire est conçue pour déplacer l'écarteur dans une direction longitudinale de celui-ci afin de l'insérer dans le cerveau du sujet. L'effecteur terminal comprend en outre un support fixé à la glissière linéaire et conçu pour maintenir l'écarteur.