COLOR MAP LAYER FOR ANNOTATION

Provided are methods for. Some methods described include; receiving, with at least one processor, a point cloud from a pose graph; receiving, with the at least one processor, an image from a driving log of a vehicle, the image corresponding to the point cloud from the pose graph; obtaining, with the at least one processor, image pixel labels for the image; projecting, with the at least one processor, the point cloud in a point cloud coordinate system to an image coordinate system based on the image pixel labels; generating, with the at least one processor, a six-dimensional colored point cloud by combining the point cloud and color information from the image; and transforming, with the at least one processor, the six-dimensional colored point cloud into five-dimensional map tiles to form a colored map layer. Systems and computer program products are also provided. L'invention concerne des procédés. Certains procédés décrits consistent à recevoir, avec au moins un processeur, un nuage de points à partir d'un graphe de pose; à recevoir, avec le ou les processeurs, une image provenant d'un journal de conduite d'un véhicule, l'image correspondant au nuage de points à partir du graphe de pose; à obtenir, avec le ou les processeurs, des étiquettes de pixels d'image pour l'image; à projeter, avec le ou les processeurs, le nuage de points dans un système de coordonnées de nuage de points sur un système de coordonnées d'image sur la base des étiquettes de pixel d'image; à générer, avec le ou les processeurs, un nuage de points colorés en six dimensions en combinant le nuage de points et des informations de couleur à partir de l'image; et à transformer, avec le ou les processeurs, le nuage de points colorés en six dimensions en pavés de carte en cinq dimensions pour former une couche de carte colorée. L'invention concerne également des systèmes et des produits-programmes d'ordinateur.