METHOD FOR BRAKING A VEHICLE WITH TWO ELECTRICAL DRIVE MOTORS, COMPUTER UNIT AND COMPUTER PROGRAM

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs (10) mit einem ersten (14) und einem zweiten (16) elektrischen Antriebsmotor, wobei in einer ersten Bremsphase ein erster Sollwert für ein Bremsmoment an den ersten elektrischen Antriebsmotor (14) vorgegeben wird und ein zweiter Sollwert für ein Bremsmoment an den zweiten elektrischen Antriebsmotor (16) vorgegeben wird, wobei eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) als Istgeschwindigkeit erfasst wird, wobei, wenn die Istgeschwindigkeit einen ersten Schwellwert (v0) für eine Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht, in einer Umverteilungsphase der erste Sollwert für ein Bremsmoment erhöht wird und gleichzeitig der zweite Sollwert für ein Bremsmoment reduziert wird, wobei, wenn die Istgeschwindigkeit einen zweiten Schwellwert (v1) für eine Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht, die Vorgabe des ersten Sollwerts für ein Bremsmoment beendet wird und in einer zweiten Bremsphase eine Geschwindigkeitssollwerttrajektorie (202) vorgegeben wird, wobei die Geschwindigkeitssollwerttrajektorie ausgehend von dem zweiten Schwellwert (v1) für die Fahrzeuggeschwindigkeit bis zur Geschwindigkeit null verläuft. The invention relates to a method for braking a vehicle (10) with a first (14) and a second (16) electrical drive motor, wherein: in a first braking phase, a first target value for a braking torque is specified for the first electrical drive motor (14) and a second target value for a braking torque is specified for the second electrical drive motor (16), a current speed of the vehicle (10) is detected as the actual speed, and when the actual speed reaches a first threshold value (v0) for a vehicle speed, in a redistribution phase, the first target value for a braking torque is increased and the second target value for a braking torque is simultaneously reduced, and when the actual speed reaches a second threshold value (v1) for a vehicle speed, the specification of the first target value for a braking torque is ended and a speed target value trajectory (202) is specified in a second braking phase, the speed target value trajectory running from the second threshold value (v1) for the vehicle speed to zero speed. L'invention concerne un procédé de freinage d'un véhicule (10) comprenant un premier (14) et un second (16) moteur d'entraînement électrique. Dans une première phase de freinage, une première valeur cible pour un couple de freinage est spécifiée pour le premier moteur d'entraînement électrique (14) et