POSITION ESTIMATION METHOD, POSITION ESTIMATION DEVICE, AND PROGRAM

Provided is a technology that enables estimation of the position of a sound source even when not all acoustic signals collected by microphones are synchronized. In the present invention: mi (i=1, ..., M, where M is an integer of 2 or greater) is coordinates representing the position of an i-th sound source direction detector, sj (j=1, ..., N, where N is an integer of 2 or greater) is coordinates representing the position of a j-th sound source, and θj=[θ1j, θ2j, ..., θMj]T (j=1, ..., N, where θij is an angle representing the direction of the j-th sound source detected by the i-th sound source direction detector) is an angle vector representing the direction of the j-th sound source. Each of the sound source direction detectors detects the angle representing the direction of the sound source by using an acoustic signal, which is obtained by collecting sounds emitted by the sound source with two more more microphones and synchronizing the sounds. The invention includes: a sound source position updating unit that updates the values of the coordinates sj by using the angle vector θj and the coordinates mi; and a sound source direction detector position updating unit that updates the values of the coordinates mi by using the angle vector θj and the coordinates sj. L'invention concerne une technologie qui permet d'estimer la position d'une source sonore même lorsque les signaux acoustiques collectés par des microphones ne sont pas tous synchronisés. Dans la présente invention : mi (i=1, ..., M, M étant un entier supérieur ou égal à 2) correspond à des coordonnées représentant la position d'un i-ème détecteur de direction de source sonore, sj (j=1.., N, N étant un nombre entier supérieur ou égal à 2) correspond à des coordonnées représentant la position d'une j-ième source sonore, et θj=[θ1j, θ2j, ..., θMj]T (j=1, ..., N, θij étant un angle représentant la direction de la j-ième source sonore détectée par l'ième détecteur de direction de source sonore) correspond à un vecteur d'angle représentant la direction de la j-ième source sonore. Chacun des détecteurs de direction de source sonore détecte l'angle représentant la direction de la source sonore à l'aide d'un signal acoustique, obtenu par la collecte de sons émis par la source sonore à l'aide d'au moins deux microphones et la synchronisation des sons. L'invention comprend : une unité de mise à jour de position de source sonore qui met à jour les valeurs des coordonnées sj à l'aide du vecteur d'angle θj et des