TRAVERSE DIRECTION CONTROL APPARATUS AND METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING

An embodiment of the present invention relates to a traverse direction control method, apparatus, and moving object for autonomous driving, wherein the traverse direction control apparatus for autonomous driving comprises: an information collection unit for collecting data from one or more cameras mounted on an autonomous moving object; a target point information calculation module for calculating target point information on the basis of information collected from a camera module; and a traverse direction control parameter calculation module that obtains, on the basis of the target point information, a traverse direction distance from the moving object at a t time to a target point, an angle between a head of the moving object and the target point, and the present yaw rate of the moving object, and calculates a traverse direction control parameter at a t+1 time on the basis of a pre-stored kinematic model. Un mode de réalisation de la présente invention concerne un procédé et un appareil de commande de direction transversale et un objet mobile pour une conduite autonome, l'appareil de commande de direction transversale pour conduite autonome comprenant : une unité de collecte d'informations pour collecter des données à partir d'une ou de plusieurs caméras montées sur un objet mobile autonome ; un module de calcul d'informations de point cible pour calculer des informations de point cible sur la base d'informations collectées à partir d'un module de caméra ; et un module de calcul de paramètre de commande de direction transversale qui obtient, sur la base des informations de point cible, une distance de direction transversale de l'objet mobile à un instant t à un point cible, un angle entre une tête de l'objet mobile et le point cible et le taux de lacet actuel de l'objet mobile, puis calcule un paramètre de commande de direction transversale à un instant t+1 sur la base d'un modèle cinématique pré-stocké. 본 발명의 일 실시예는 자율주행을 위한 횡방향 제어 방법, 장치 및 이동체에 관한 것으로, 상기 자율주행을 위한 횡방향 제어 장치는 자율주행 이동체에 탑재된 하나 이상의 카메라로부터 데이터를 수집하는 정보 수집부; 상기 카메라 모듈로부터 수집된 정보에 기초하여 목표 지점 정보를 산출하는 목표 지점 정보 산출 모듈; 및 상기 목표 지점 정보에 기초하여 t시간의 이동체와 목표 지점까지의 횡방향 거리, 이동체의 헤드와 목표 지점 사이의 각도, 현재 이동체의 요율(yaw rate)을 획득하고 미리 저장된 운동학 모델에 기초하여 t+1시간의 횡방향 제어 파라미터를 산출하는 횡방향 제어 파라미터 산출 모듈을 포함한다. 대표도: 도 7