WARNING DEVICE, WARNING SYSTEM, WARNING METHOD, AND WARNING PROGRAM

A warning device (1) comprises: a person position estimation unit (105) that estimates movement information (D5) including a subject's position, direction of movement, and speed of movement on the basis of a first detection signal (D1) output from a vicinity sensor (101); a movement prediction unit (114) that estimates a movement prediction area (D14) on the basis of the movement information (D5); a surrounding condition provision unit (102) that provides surrounding condition information (D2) including the position of an obstacle on the basis of at least one of the first detection signal (D1) and map information; a state estimation unit (201) that estimates the state of the subject on the basis of a second detection signal (D11) output from a human sensor (111); and a risk estimation unit (116) that outputs a warning signal (D16) upon determining that the obstacle is a warning target on the basis of the surrounding condition information (D2), the movement prediction area (D14), and the state of the subject. The movement prediction unit (114) adjusts the movement prediction area (D14) on the basis of the state of the subject. Un dispositif d'avertissement (1) comprend : une unité d'estimation de position de personne (105) qui estime des informations de mouvement (D5) comprenant une position, une direction de mouvement, et une vitesse de mouvement d'un sujet sur la base d'un premier signal de détection (D1) délivré en sortie par un capteur de proximité (101) ; une unité de prédiction de mouvement (114) qui estime une zone de prédiction de mouvement (D14) sur la base des informations de mouvement (D5) ; une unité de fourniture de condition environnante (102) qui fournit des informations de condition environnante (D2) comprenant la position d'un obstacle sur la base d'au moins l'un du premier signal de détection (D1) et/ou d'une information de carte ; une unité d'estimation d'état (201) qui estime l'état du sujet sur la base d'un second signal de détection (D11) délivré en sortie par un capteur de présence humaine (111) ; et une unité d'estimation de risque (116) qui délivre en sortie un signal d'avertissement (D16) lorsqu'il est déterminé que l'obstacle est une cible d'avertissement sur la base des informations de condition environnante (D2), de la zone de prédiction de mouvement (D14) et de l'état du sujet. L'unité de prédiction de mouvement (114) ajuste la zone de prédiction de mouvement (D14) sur la base de l'état du sujet. 警告装置（１）は、周辺センサ（１０１）から出力される第１の検知