METHOD, PROCESSING SYSTEM, AND RECORDING DEVICE

A host vehicle (1) operation system (2) implements a dynamic motion task. A processor (51b) defines, as ranges indicating a control state of the host vehicle (1), a performance limit range (R2) which has a performance limit of the operation system (2) as a boundary, and a stable-control-possible range (R1) in which stable control can be maintained within the range of the performance limit range (R2). The processor (51b) determines the ranges so as to include a determination as to whether the control state is within the stable-control-possible range (R1) or outside said range. The processor (51b) derives a control action of the host vehicle (1) so as to switch control in accordance with the aforementioned determination. Un système d'exploitation de véhicule hôte (1) met en œuvre une tâche de mouvement dynamique. Un processeur (51b) définit, en tant que plages indiquant un état de commande du véhicule hôte (1), une plage limite de performance (R2) qui présente une limite de performance du système d'exploitation (2) en tant que limite, et une plage de possibilité de commande stable (R1) dans laquelle une commande stable peut être maintenue à l'intérieur de la plage de la plage de limite de performance (R2). Le processeur (51b) détermine les plages de manière à inclure une détermination quant à savoir si l'état de commande se trouve à l'intérieur de la plage de possibilité de commande stable (R1) ou à l'extérieur de ladite plage. Le processeur (51b) dérive une action de commande du véhicule hôte (1) de manière à commuter la commande en fonction de la détermination susmentionnée. 自車両（１）の運転システム（２）は、動的運動タスクを実現する。プロセッサ（５１ｂ）は、自車両（１）の制御状態を示す範囲として、運転システム（２）の性能限界を境界とする範囲である性能限界範囲（Ｒ２）と、性能限界範囲（Ｒ２）の範囲内のうち安定的な制御が維持可能である安定制御可能範囲（Ｒ１）とを、定義する。プロセッサ（５１ｂ）は、制御状態が安定制御可能範囲（Ｒ１）の範囲内であるか範囲外であるかの判断を含むように、範囲を判断する。プロセッサ（５１ｂ）は、この判断に応じて制御を切り替えるように、自車両（１）の制御アクションを導出する。