METHOD FOR COMPENSATING FOR MEASUREMENT ERRORS
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von Messfehlern (sx, sy) bei einer mittels eines mindestens zwei Kameras (1, 2) aufweisenden Sensorsystems eines Fahrzeugs durchgeführten Abstandsmessung, wobei - mittels der zumindest zwei Kameras (1, 2) jeweils ein Bild (B1, B2) erfasst wird, -...
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| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; fre ; ger |
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| creator | SCHEPPE, Patrick PAWLETTA, Marcel JONAS, Martin GOLLER, Erich |
| description | Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von Messfehlern (sx, sy) bei einer mittels eines mindestens zwei Kameras (1, 2) aufweisenden Sensorsystems eines Fahrzeugs durchgeführten Abstandsmessung, wobei - mittels der zumindest zwei Kameras (1, 2) jeweils ein Bild (B1, B2) erfasst wird, - eine Zeitabweichung zwischen Aufnahmezeitpunkten (tn, tn+1) der beiden erfassten Bilder (B1, B2) ermittelt wird, - eine Objektgeschwindigkeit (v) eines Objekts in einer Fahrzeugumgebung ermittelt wird, - eine Position eines Objektpunkts (P) des Objekts in dem als Referenzbild verwendeten Bild (B1, B2) einer der Kameras (1, 2) als Referenzposition ermittelt wird, - eine Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, B2) der anderen Kamera (1, 2) ermittelt wird, - die Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, b2) der anderen Kamera (1, 2) basierend auf der Objektgeschwindigkeit (v) des Objekts und der Zeitabweichung auf eine korrigierte Position, an der sich der Objektpunkt (P') zu dem Aufnahmezeitpunkt (tn, tn+1) des Referenzbilds befunden hätte, rückgerechnet wird und - ein Abstand zu dem Objekt durch Triangulation, basierend auf der Referenzposition des Objektpunkts (P) und der korrigierten Position des Objektpunkts (P') ermittelt wird.
The invention relates to a method for compensating for measurement errors (sx, sy) in a distance measurement carried out by means of a vehicle sensor system which has at least two cameras (1, 2), wherein - a respective image (B1, B2) is captured by each of the at least two cameras (1, 2), - a time deviation between the capturing times (tn, tn+1) of the two captured images (B1, B2) is ascertained, - the speed (v) of an object in the surroundings of the vehicle is ascertained, - the position of an object point (P) of the object in the image (B1, B2), which is used as a reference image, of one of the cameras (1, 2) is ascertained as a reference position, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is ascertained, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is back-calculated to a corrected position, at which the object point (P') was located at the capturing time (tn, tn+1) of the reference image, on the basis of the speed (v) of the object and the time deviation, and - the distance to the object is ascertained by means of a triangulation on the basis of the reference position of the object point (P) and the corrected position of the o |
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The invention relates to a method for compensating for measurement errors (sx, sy) in a distance measurement carried out by means of a vehicle sensor system which has at least two cameras (1, 2), wherein - a respective image (B1, B2) is captured by each of the at least two cameras (1, 2), - a time deviation between the capturing times (tn, tn+1) of the two captured images (B1, B2) is ascertained, - the speed (v) of an object in the surroundings of the vehicle is ascertained, - the position of an object point (P) of the object in the image (B1, B2), which is used as a reference image, of one of the cameras (1, 2) is ascertained as a reference position, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is ascertained, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is back-calculated to a corrected position, at which the object point (P') was located at the capturing time (tn, tn+1) of the reference image, on the basis of the speed (v) of the object and the time deviation, and - the distance to the object is ascertained by means of a triangulation on the basis of the reference position of the object point (P) and the corrected position of the object point (P').
L'invention concerne un procédé de compensation d'erreurs de mesure (sx, sy) dans une mesure de distance effectuée au moyen d'un système de capteur de véhicule qui comporte au moins deux caméras (1, 2), dans lequel - une image respective (B1, B2) est capturée par chacune des au moins deux caméras (1, 2), - un écart de temps entre les temps de capture ((tn, tn+1) des deux images capturées (B1, B2) est déterminé, - la vitesse (v) d'un objet dans l'environnement du véhicule est déterminée, - la position d'un point d'objet (P) de l'objet dans l'image (B1, B2), qui est utilisée en tant qu'image de référence, de l'une des caméras (1, 2) est déterminée en tant que position de référence, - la position du point d'objet (P') dans l'image (B1, B2) de l'autre caméra (1, 2) est déterminée, - la position du point d'objet (P') dans l'image (B1, B2) de l'autre caméra (1, 2) est recalculée à une position corrigée, à laquelle le point d'objet (P') a été localisé au moment de capture (tn, tn+1) de l'image de référence, sur la base de la vitesse (v) de l'objet et de l'écart de temps, et - la distance par rapport à l'objet est déterminée au moyen d'une triangulation sur la base de la position de référence du point d'objet (P) et de la position corrigée du point d'objet (P').</description><language>eng ; fre ; ger</language><subject>CALCULATING ; COMPUTING ; COUNTING ; ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE ; ELECTRICITY ; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL ; PHYSICS ; PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION</subject><creationdate>2023</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20230504&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2023072479A1$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,778,883,25551,76304</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20230504&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2023072479A1$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>SCHEPPE, Patrick</creatorcontrib><creatorcontrib>PAWLETTA, Marcel</creatorcontrib><creatorcontrib>JONAS, Martin</creatorcontrib><creatorcontrib>GOLLER, Erich</creatorcontrib><title>METHOD FOR COMPENSATING FOR MEASUREMENT ERRORS</title><description>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von Messfehlern (sx, sy) bei einer mittels eines mindestens zwei Kameras (1, 2) aufweisenden Sensorsystems eines Fahrzeugs durchgeführten Abstandsmessung, wobei - mittels der zumindest zwei Kameras (1, 2) jeweils ein Bild (B1, B2) erfasst wird, - eine Zeitabweichung zwischen Aufnahmezeitpunkten (tn, tn+1) der beiden erfassten Bilder (B1, B2) ermittelt wird, - eine Objektgeschwindigkeit (v) eines Objekts in einer Fahrzeugumgebung ermittelt wird, - eine Position eines Objektpunkts (P) des Objekts in dem als Referenzbild verwendeten Bild (B1, B2) einer der Kameras (1, 2) als Referenzposition ermittelt wird, - eine Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, B2) der anderen Kamera (1, 2) ermittelt wird, - die Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, b2) der anderen Kamera (1, 2) basierend auf der Objektgeschwindigkeit (v) des Objekts und der Zeitabweichung auf eine korrigierte Position, an der sich der Objektpunkt (P') zu dem Aufnahmezeitpunkt (tn, tn+1) des Referenzbilds befunden hätte, rückgerechnet wird und - ein Abstand zu dem Objekt durch Triangulation, basierend auf der Referenzposition des Objektpunkts (P) und der korrigierten Position des Objektpunkts (P') ermittelt wird.
The invention relates to a method for compensating for measurement errors (sx, sy) in a distance measurement carried out by means of a vehicle sensor system which has at least two cameras (1, 2), wherein - a respective image (B1, B2) is captured by each of the at least two cameras (1, 2), - a time deviation between the capturing times (tn, tn+1) of the two captured images (B1, B2) is ascertained, - the speed (v) of an object in the surroundings of the vehicle is ascertained, - the position of an object point (P) of the object in the image (B1, B2), which is used as a reference image, of one of the cameras (1, 2) is ascertained as a reference position, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is ascertained, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is back-calculated to a corrected position, at which the object point (P') was located at the capturing time (tn, tn+1) of the reference image, on the basis of the speed (v) of the object and the time deviation, and - the distance to the object is ascertained by means of a triangulation on the basis of the reference position of the object point (P) and the corrected position of the object point (P').
L'invention concerne un procédé de compensation d'erreurs de mesure (sx, sy) dans une mesure de distance effectuée au moyen d'un système de capteur de véhicule qui comporte au moins deux caméras (1, 2), dans lequel - une image respective (B1, B2) est capturée par chacune des au moins deux caméras (1, 2), - un écart de temps entre les temps de capture ((tn, tn+1) des deux images capturées (B1, B2) est déterminé, - la vitesse (v) d'un objet dans l'environnement du véhicule est déterminée, - la position d'un point d'objet (P) de l'objet dans l'image (B1, B2), qui est utilisée en tant qu'image de référence, de l'une des caméras (1, 2) est déterminée en tant que position de référence, - la position du point d'objet (P') dans l'image (B1, B2) de l'autre caméra (1, 2) est déterminée, - la position du point d'objet (P') dans l'image (B1, B2) de l'autre caméra (1, 2) est recalculée à une position corrigée, à laquelle le point d'objet (P') a été localisé au moment de capture (tn, tn+1) de l'image de référence, sur la base de la vitesse (v) de l'objet et de l'écart de temps, et - la distance par rapport à l'objet est déterminée au moyen d'une triangulation sur la base de la position de référence du point d'objet (P) et de la position corrigée du point d'objet (P').</description><subject>CALCULATING</subject><subject>COMPUTING</subject><subject>COUNTING</subject><subject>ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE</subject><subject>ELECTRICITY</subject><subject>IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL</subject><subject>PHYSICS</subject><subject>PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2023</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZNDzdQ3x8HdRcPMPUnD29w1w9Qt2DPH0cwcL-Lo6BocGufq6-oUouAYF-QcF8zCwpiXmFKfyQmluBmU31xBnD93Ugvz41OKCxOTUvNSS-HB_IwMjYwNzIxNzS0dDY-JUAQCPMybn</recordid><startdate>20230504</startdate><enddate>20230504</enddate><creator>SCHEPPE, Patrick</creator><creator>PAWLETTA, Marcel</creator><creator>JONAS, Martin</creator><creator>GOLLER, Erich</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20230504</creationdate><title>METHOD FOR COMPENSATING FOR MEASUREMENT ERRORS</title><author>SCHEPPE, Patrick ; PAWLETTA, Marcel ; JONAS, Martin ; GOLLER, Erich</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_WO2023072479A13</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>eng ; fre ; ger</language><creationdate>2023</creationdate><topic>CALCULATING</topic><topic>COMPUTING</topic><topic>COUNTING</topic><topic>ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE</topic><topic>ELECTRICITY</topic><topic>IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL</topic><topic>PHYSICS</topic><topic>PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>SCHEPPE, Patrick</creatorcontrib><creatorcontrib>PAWLETTA, Marcel</creatorcontrib><creatorcontrib>JONAS, Martin</creatorcontrib><creatorcontrib>GOLLER, Erich</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>SCHEPPE, Patrick</au><au>PAWLETTA, Marcel</au><au>JONAS, Martin</au><au>GOLLER, Erich</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>METHOD FOR COMPENSATING FOR MEASUREMENT ERRORS</title><date>2023-05-04</date><risdate>2023</risdate><abstract>Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kompensation von Messfehlern (sx, sy) bei einer mittels eines mindestens zwei Kameras (1, 2) aufweisenden Sensorsystems eines Fahrzeugs durchgeführten Abstandsmessung, wobei - mittels der zumindest zwei Kameras (1, 2) jeweils ein Bild (B1, B2) erfasst wird, - eine Zeitabweichung zwischen Aufnahmezeitpunkten (tn, tn+1) der beiden erfassten Bilder (B1, B2) ermittelt wird, - eine Objektgeschwindigkeit (v) eines Objekts in einer Fahrzeugumgebung ermittelt wird, - eine Position eines Objektpunkts (P) des Objekts in dem als Referenzbild verwendeten Bild (B1, B2) einer der Kameras (1, 2) als Referenzposition ermittelt wird, - eine Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, B2) der anderen Kamera (1, 2) ermittelt wird, - die Position des Objektpunkts (P') in dem Bild (B1, b2) der anderen Kamera (1, 2) basierend auf der Objektgeschwindigkeit (v) des Objekts und der Zeitabweichung auf eine korrigierte Position, an der sich der Objektpunkt (P') zu dem Aufnahmezeitpunkt (tn, tn+1) des Referenzbilds befunden hätte, rückgerechnet wird und - ein Abstand zu dem Objekt durch Triangulation, basierend auf der Referenzposition des Objektpunkts (P) und der korrigierten Position des Objektpunkts (P') ermittelt wird.
The invention relates to a method for compensating for measurement errors (sx, sy) in a distance measurement carried out by means of a vehicle sensor system which has at least two cameras (1, 2), wherein - a respective image (B1, B2) is captured by each of the at least two cameras (1, 2), - a time deviation between the capturing times (tn, tn+1) of the two captured images (B1, B2) is ascertained, - the speed (v) of an object in the surroundings of the vehicle is ascertained, - the position of an object point (P) of the object in the image (B1, B2), which is used as a reference image, of one of the cameras (1, 2) is ascertained as a reference position, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is ascertained, - the position of the object point (P') in the image (B1, B2) of the other camera (1, 2) is back-calculated to a corrected position, at which the object point (P') was located at the capturing time (tn, tn+1) of the reference image, on the basis of the speed (v) of the object and the time deviation, and - the distance to the object is ascertained by means of a triangulation on the basis of the reference position of the object point (P) and the corrected position of the object point (P').
L'invention concerne un procédé de compensation d'erreurs de mesure (sx, sy) dans une mesure de distance effectuée au moyen d'un système de capteur de véhicule qui comporte au moins deux caméras (1, 2), dans lequel - une image respective (B1, B2) est capturée par chacune des au moins deux caméras (1, 2), - un écart de temps entre les temps de capture ((tn, tn+1) des deux images capturées (B1, B2) est déterminé, - la vitesse (v) d'un objet dans l'environnement du véhicule est déterminée, - la position d'un point d'objet (P) de l'objet dans l'image (B1, B2), qui est utilisée en tant qu'image de référence, de l'une des caméras (1, 2) est déterminée en tant que position de référence, - la position du point d'objet (P') dans l'image (B1, B2) de l'autre caméra (1, 2) est déterminée, - la position du point d'objet (P') dans l'image (B1, B2) de l'autre caméra (1, 2) est recalculée à une position corrigée, à laquelle le point d'objet (P') a été localisé au moment de capture (tn, tn+1) de l'image de référence, sur la base de la vitesse (v) de l'objet et de l'écart de temps, et - la distance par rapport à l'objet est déterminée au moyen d'une triangulation sur la base de la position de référence du point d'objet (P) et de la position corrigée du point d'objet (P').</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
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